台灣民間奉祀北極玄天上帝亦十分普遍，又稱為真武大帝、玄武大帝，道教尊為玉虛師相，民間則俗稱帝爺公、上帝公、上帝爺公等。
玄天上帝深受民間崇信，一則因為祂是道教位階極高的神明，英勇神武；二則是唐宋以後道教盛行，玄天上帝屢受帝王褒封。唐太宗封為「佑聖玄武靈應真君」、宋真宗封「真武靈應真君」，宋欽宗加號「佑聖助順真武靈應真君」，元成宗加號「元聖仁威玄天上帝」，明太祖褒封「真武蕩魔天尊」，明成祖加號「北極鎮天真武玄天上帝」等。
明朝以降，真武大帝受到當朝崇祀，也下令各地紛建真武廟，飭建武當道觀。明末鄭氏王朝來台，也帶入玄天上帝信仰，在政局不安的時代，威武神勇的玄天上帝成為安定人心與軍心的神明。
關於玄天上帝起源，在隋唐以前多稱玄武或玄武大帝；「玄武」信仰最早可溯源自星辰崇拜。黃道上的廿八星宿，依方位可分為：東方青龍、西方白虎、南方朱雀、北方玄武。因北方七星的排列似「龜」與「蛇」，故以龜蛇做為象。而北方的五行屬水、色黑，「玄」的字義為黑；龜甲代表抵禦，意為武；於是「玄武」就成為北方守護神的代稱。
後來玄武信仰從星宿轉為人格神，與道教的盛行有關。唐宋以後，道教漸興，《太上說玄天大聖真武本傳神咒妙經》闡述玄天上帝為太上老君的變化之身：「八十一次顯為老君，八十二次變為玄武。故知玄武者，老君變化之身，武曲顯靈之驗。」
人格化的玄武大帝，降生的由來則可查《元始天尊說北方真武妙經》。經中云：玄武大帝為北方大神將，昔為淨樂國王之子，三月初三降世，生而神靈，長而勇猛。因無意接任王位而勤於修行，誓斷天下妖魔。在父母無力阻止下，捨家至武當山修道，歷經四十二年功果圓滿，飛昇登天。玉皇大帝聞其勇猛，飭令鎮守北方，統攝真武之位，以斷天下妖邪。
真武大帝得道成聖後，道經中也彰顯祂的大威神力！《太上說玄天大聖真武本傳神咒妙經》中記載：或身披戰甲、或著衣袍，或穿靴或赤足，常披紺髮，神威凜凜，九天與四大部洲無不震懾。玄武大帝腳下帶領龜、蛇神將，率領五千萬神兵、神將。領北帝靈符，身佩符印。轄風、雨、雷、電四使，前鋒為八煞將軍，隨侍六甲神將，率五德神君，土地城隍皆聽號令。降妖伏魔，除惡揚善，上達天庭。
神威顯赫的真武大帝，轄下大將最為人知的就是龜、蛇二將。《歷代神仙通鑑》中記載了「龜」、「蛇」將軍的故事：
在商紂荒淫無道之時，六大魔王召集惡鬼殘害眾生。玉皇大帝令玄天上帝率領金甲神將與六大魔王交戰。其中四魔不敵敗退，餘二魔王化成坎、離二氣，變化成蒼龜與巨蛇躲藏，但仍被玄天上帝的法眼識破，大現神通將二魔收伏於腳下，並收伏眾惡鬼於酆都大洞。玉皇大帝嘉勉玄天大帝的功績，敕封為玉虛師相、玄天上帝，並賜其父尊號「淨樂天君明真大帝」，母親為「善勝太后瓊真上仙」。所收伏之龜、蛇二將，令其改邪歸正，巨蛇封為「天闕太玄火精命陰將軍赤靈尊神」，蒼龜封為「地軸太玄水精育陽將軍黑靈尊神」。敗退的四魔見龜、蛇受封，也前來拜服，玄天上帝也收為部將，從此肅清天下群魔！
玄天上帝神像最具代表性的象徵，除了腳踏龜、蛇，就是手中寶劍。此一寶劍為豐乾大天帝所賜。《玄天上帝啟聖錄》中記載：「豐乾大天帝，授以寶劍。天帝告曰：此劍，名曰北方黑馳裘角斷魔雄劍，長七尺二寸，應七十二候。撫三輔，應三台。重二十四斤，應二十四炁。闊四寸八分，應四時八節。子可佩此，居山修鍊，降伏邪道，收斬妖魔。」
但，也有民間傳說此劍是向呂洞賓(孚佑帝君)借來，所以呂祖的神像背有劍鞘，但鞘中無劍。
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